[ROS] Ubuntu 20.04 LTS에 ROS Noetic 설치하기 #2

2022.10.27 - [드론&로봇/ROS] - [ROS] Ubuntu 20.04 LTS에 ROS Noetic 설치하기 #1

[ROS] Ubuntu 20.04 LTS에 ROS Noetic 설치하기 #1

이전 포스팅에서 ROS Noetic을 설치하였고 간단한 roscore 명령어로 테스트까지만 해 보았다.

여기에 추가 ROS 환경 설정이 필요하다.

 

동일한 작업이지만, 다른 ROS 버전 및 환경에서 설정한 것은 아래 포스팅을 참고한다.

2021.01.10 - [드론&로봇/ROS] - [ROS] Ubuntu 18.04 LTS에 ROS Melodic 설치하기 #2

[ROS] Ubuntu 18.04 LTS에 ROS Melodic 설치하기 #2

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1. Create Catkin Workspace

공식 튜토리얼의 가장 첫 번째 작업이기도 하다.

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

명령어 실행 후 새로 생성된 디렉토리와 파일이 있을 것이다.

• build : 빌드 관련 파일이 저장되는 곳.
• devel : 빌드 후 실행 관련 파일이 저장되는 곳.
• src : 패키지 등의 소스 코드를 저장하는 곳.

마지막으로 설정 관련 스크립트를 실행하여 catkin 빌드 시스템을 구성한다.

source devel/setup.bash

 

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2. ROS Environment Setup

사용자가 로그인할 때 마다 ROS 및 catkin 개발 환경이 자동으로 구성되게끔 .bashrc 파일을 수정한다.

#Set ROS NOETIC path
source /opt/ros/noetic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

#Set ROS Network
export ROS_HOSTNAME=localhost
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

#Set custom alias command
alias cw='cd ~/catkin_ws'
alias cs='cd ~/catkin_ws/src'
alias cm='cd ~/catkin_ws && catkin_make'

네트워크 환경 변수나 단축어 같은 경우 자신이 원하는 대로 설정해도 무방하다.

 

파일 저장 후 잘 적용되었는지 확인한다.

export | grep ROS