저는 RC 컨트롤러를 최소 6채널 이상 되는 녀석으로 바꿀 예정입니다. 지금 사용중인 건(gun)형태의 컨트롤러는 딱 테스트용이라서 테스트 이후 놓아줄 예정입니다... 따라서 위 그림과 같은 전형적인 패드(pad)형 RC 컨트롤러를 예로 생각해 봤습니다. 정리를 해보자 조종 신호 수신 머리로는 대~충 이해가 가지만 막상 코드로 표현하려고 하니 순서가 뒤죽박죽 되더라구요. 먼저 제가 가공할 신호부터 정리 해봤습니다. 기본적으로 Rudder와 Throttle, 이렇게 두 가지 조작이 이루어집니다. 각각의 조작 스틱은 1개의 채널에 할당되어 무선으로 리시버에 전달되며 그 전달된 값의 최대, 최소, 중간값은 이전의 포스팅에서 이미 관찰했었죠. 2021/02/13 - [로봇] - [아두이노] Differentia..
이전까지의 포스팅에서 모터의 회전 방향, 그리고 데드존까지 테스트 해봤습니다. 바로 차동 구동 알고리즘으로 들어갈까 하여 구상을 해보니 하나 걸리는게 있어서 작업을 해놓고 넘어가려고 합니다. 굳이? 지금 구상한 것들을 간단하게(귀찮으니까) 그려봤습니다. 평균 함수는 솔직히 마무리 단계에서 사용을 하게 될지 잘 모르겠습니다. 일단 평균 함수를 사용하면 연산이 느려지는데, 모터의 가동 범위가 줄었을 뿐더러 "과연 필터링을 하지 않은 값이 그렇게 영향을 미칠까?" 라는 생각도 들기 때문입니다. 믹서의 알고리즘 양단에 있는 스케일링 함수는 어쩌면 최대한 중복을 피해서 사용하게 될 것 같습니다. 느려지기도 하고 굳이 여러번 할 필요가 없으니까요. 그런데 어찌됐던 반드시 빠지지 않을 부분이 있습니다. 바로 알고리즘..
1. 아두이노(Arduino) ko.wikipedia.org/wiki/아두이노 아두이노 - 위키백과, 우리 모두의 백과사전 위키백과, 우리 모두의 백과사전. 아두이노(이탈리아어: Arduino 아르두이노[*])는 오픈 소스를 기반으로 한 단일 보드 마이크로컨트롤러로 완성된 보드(상품)와 관련 개발 도구 및 환경을 말한다. ko.wikipedia.org (이건 덤) en.wikipedia.org/wiki/Differential_wheeled_robot Differential wheeled robot - Wikipedia A three-wheeled differentially steered robot A differential wheeled robot is a mobile robot whose movemen..
