이전까지의 포스팅에서 모터의 회전 방향, 그리고 데드존까지 테스트 해봤습니다. 바로 차동 구동 알고리즘으로 들어갈까 하여 구상을 해보니 하나 걸리는게 있어서 작업을 해놓고 넘어가려고 합니다. 굳이? 지금 구상한 것들을 간단하게(귀찮으니까) 그려봤습니다. 평균 함수는 솔직히 마무리 단계에서 사용을 하게 될지 잘 모르겠습니다. 일단 평균 함수를 사용하면 연산이 느려지는데, 모터의 가동 범위가 줄었을 뿐더러 "과연 필터링을 하지 않은 값이 그렇게 영향을 미칠까?" 라는 생각도 들기 때문입니다. 믹서의 알고리즘 양단에 있는 스케일링 함수는 어쩌면 최대한 중복을 피해서 사용하게 될 것 같습니다. 느려지기도 하고 굳이 여러번 할 필요가 없으니까요. 그런데 어찌됐던 반드시 빠지지 않을 부분이 있습니다. 바로 알고리즘..
데드존(Deadzone) 모터에서 데드존, 특히 기어 모터에서 데드존(deadzone)은 사전에 테스트를 통해 알아두어야 합니다. 주변에서 쉽게 찾아볼 수 있는 예로 요새 어디서든 쉽게 찾아볼 수 있는 전동 킥보드가 있습니다. 저도 전동 킥보드를 거의 4년째 타고 다니고 있는데요, 저는 앞/뒤 휠이 모두 굴러가는 듀얼 BLDC 모터로 각각 1,000W의 힘을 갖고 있습니다. 모터의 와트가 높고, 듀얼 모터이기 때문에 힘이 매우 좋습니다. 약 150만원에 주고 구매했습니다. 하지만 30~40만원 대 저가형 모델의 경우 대부분 모터가 1개만 장착되고, 그나마도 매우 힘이 약한 350~500W 정도의 모터를 사용합니다. 이러한 제품의 경우 탑승자의 몸무게가 많이 나갈 경우, 경사로를 주행해야 하는 경우 등 환..
DC 모터에 대해.. 개념 DC 모터에 대해 간단하게 짚고 넘어가기 위해 구글링을 하다가 괜찮은 링크가 있어서 띄웁니다. www.devicemart.co.kr/goods_process/get_html_to_string? DC MOTOR DC Motor [디바어스마트 바로가기] 작성자: 유은재 (CJ) 작성일: 2018.9.27 1. DC 모터 개요 DC(Direct Current, 직류)모터는 브러시의 유/무에 따라서 일반적으로 Brushed DC모터와 Brushless DC (BLDC)모터로 구분할 www.devicemart.co.kr 위는 DC 모터에 대한 '기본' 개념이고, 기어(감속) 모터, BLDC 모터, 스텝 모터, 서보 모터, 액추에이터 등등 다양한 종류의 DC 모터가 있습니다. 그리고 각 ..
