[ROS] Ubuntu 20.04 LTS에 ROS Noetic 설치하기 #1

ARM64 기반의 Ubuntu Desktop 20.04 LTS가 설치되었다고 가정하고 시작합니다.

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다음 공식 ROS Wiki를 참고하여 작성합니다.

http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu

noetic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki

1. Installation

1.1 우분투 저장소 설정

https://help.ubuntu.com/community/Repositories/Ubuntu

Repositories/Ubuntu - Community Help Wiki

우분투의 기본 응용 프로그램인 Software & Updates를 실행시키면 다음과 같은 윈도우가 나온다.

Ubuntu Software 탭에서 위와 같이 4개의 체크 박스가 체크되어 있으면 된다.

1.2 source.list 파일 설정

다음 명령어를 입력하여 우분투가 packages.ros.org의 소프트웨어들을 받을 수 있도록 한다.

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

1.3 서버 키 추가

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

 

curl이 설치되지 않았다면 다음 명령어를 입력하여 설치한다.

sudo apt install curl

1.4 Desktop-Full 버전 설치

다음 명령어를 입력하여 패키지 인덱스를 최신화한다.

sudo apt update

ROS는 다음과 같이 세 가지 버전이 존재하며 본인의 필요에 맞는 버전을 설치한다.

• Desktop-Full Install : 풀옵션
• Desktop Install : 일반 버전
• ROS-Based : 최소 버전

나는 Desktop-Full 버전으로 설치할 것이다.

참고로 Desktop-Full 버전은 2GB가 넘기 때문에 시간이 꽤 소요된다.

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

1.5 환경 변수 설정

ROS는 다수의 쉘(shell)을 실행하며 테스트하게 되는데, 이 때마다 ROS의 환경 변수들이 자동으로 쉘에 추가되도록 설정해두면 편하다.

Ubuntu는 bash쉘을 사용하므로 홈 디렉토리(~)의 .bashrc 파일에 등록한다.

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

참고로 bash쉘이 아닌 zsh쉘을 사용한다면 다음과 같이 입력하면 된다.

echo "source /opt/ros/noetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc

1.6 패키지 빌드에 필요한 의존성 설치

ROS 패키지를 빌드하기 위해 다른 의존성 패키지를 설치한다.

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

1.6.1 rosdep 초기화

ROS가 제공하는 다양한 tool을 사용하기 전에 rosdep을 초기화 해야 한다.

아마 아직 rosdep을 설치하지 않았을 것이다.

다음 명령어를 실행하여 rosdep을 설치한다.

sudo apt install python3-rosdep

설치 되었다면 다음 명령어를 입력하여 rosdep을 초기화 한다.

sudo rosdep init
rosdep update

 

2. 설치 확인

잘 설치 되었는지 확인하기 위해 roscore 명령어를 실행해 본다.

이전 18.04 설치 포스팅에서 했던 것 처럼 굳이 turtlesim 예제를 실행하지 않아도, roscore 명령어가 위 처럼 잘 실행 된다면 ROS Noetic 설치가 완료 되었다고 봐도 될 것이다.

 

3. ROS 환경 설정

여기까지 설치가 완료 되었고, ROS를 사용하기에 앞서 ROS 환경 설정을 진행해야 하는데 이는 다음 포스팅에서 다루도록 하겠다.

역시나 18.04에 Melodic을 설치했던 경우와 ROS 배포 버전만 다르기 때문에 99% 동일할 것이다.