이전까지의 포스팅에서 모터의 회전 방향, 그리고 데드존까지 테스트 해봤습니다. 바로 차동 구동 알고리즘으로 들어갈까 하여 구상을 해보니 하나 걸리는게 있어서 작업을 해놓고 넘어가려고 합니다. 굳이? 지금 구상한 것들을 간단하게(귀찮으니까) 그려봤습니다. 평균 함수는 솔직히 마무리 단계에서 사용을 하게 될지 잘 모르겠습니다. 일단 평균 함수를 사용하면 연산이 느려지는데, 모터의 가동 범위가 줄었을 뿐더러 "과연 필터링을 하지 않은 값이 그렇게 영향을 미칠까?" 라는 생각도 들기 때문입니다. 믹서의 알고리즘 양단에 있는 스케일링 함수는 어쩌면 최대한 중복을 피해서 사용하게 될 것 같습니다. 느려지기도 하고 굳이 여러번 할 필요가 없으니까요. 그런데 어찌됐던 반드시 빠지지 않을 부분이 있습니다. 바로 알고리즘..
